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PLANIFICATION DE MOUVEMENTS POUR UN ROBOT MOBILE AUTONOME TOUT-TERRAIN : UNE APPROCHE PAR UTILISATION DES MODELES PHYSIQUES

Cherif, Moëz (1966-....) ; LAUGIER, C.

S.l. : s.n., 1995

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  • Titre:
    PLANIFICATION DE MOUVEMENTS POUR UN ROBOT MOBILE AUTONOME TOUT-TERRAIN : UNE APPROCHE PAR UTILISATION DES MODELES PHYSIQUES
  • Auteur: Cherif, Moëz (1966-....)
  • Autre(s) auteur(s): LAUGIER, C.
  • Sujets: INTELLIGENCE ARTIFICIELLE ;
    ROBOTIQUE ;
    H-INF.APPL.
  • Description: Thèse de doctorat
    LE PROBLEME ABORDE DANS CETTE THESE CONCERNE LA PLANIFICATION DE MOUVEMENTS D'UN ROBOT MOBILE ARTICULE DESTINE A EVOLUER SUR UN TERRAIN ACCIDENTE. DANS UN TEL CONTEXTE, LE VEHICULE EST SOUMIS A DIVERSES CONTRAINTES DEPENDANT DE LA DYNAMIQUE ET LA CINEMATIQUE DE SON SYSTEME MECANIQUE, LA GEOMETRIE DU TERRAIN ET DES OBSTACLES, ET LES PROPRIETES PHYSIQUES DES ZONES DE CONTACT ET DES INTERACTIONS ECHANGEES ENTRE LES ROUES ET LE SOL. LA CONTRIBUTION DE CETTE THESE PORTE SUR LA PRISE EN COMPTE DE CES DIFFERENTS ASPECTS ET CONTRAINTES DANS LA RESOLUTION DU PROBLEME DE PLANIFICATION DE MOUVEMENTS. LA SOLUTION PROPOSEE CONSISTE A INTEGRER ET COMBINER DIVERS TYPES DE REPRESENTATIONS AVEC UN ALGORITHME A DEUX NIVEAUX DE RAISONNEMENT COMPLEMENTAIRES. LE PREMIER NIVEAU OPERE DE MANIERE DISCRETE DANS UN SOUS-ESPACE DE L'ESPACE DES CONFIGURATIONS DU ROBOT ET TRAITE DE LA DETERMINATION DE SOUS-BUTS POTENTIELS A ATTEINDRE PAR CELUI-CI EN CONSIDERANT LES CONTRAINTES CINEMATIQUES ET DE NON-COLLISION AUX OBSTACLES. LE SECOND NIVEAU DE RAISONNEMENT EST APPLIQUE LOCALEMENT ET A POUR ROLE LA VALIDATION DE L'ACCESSIBILITE EFFECTIVE DES DIFFERENTS SOUS-BUTS PAR LA RECHERCHE DE TRAJECTOIRES EXECUTABLES EN PRESENCE DES CONTRAINTES DYNAMIQUES ET D'INTERACTIONS. CETTE ETAPE EST EFFECTUEE EN CONSIDERANT LA FORMULATION DU PROBLEME DE PLANIFICATION DANS L'ESPACE DES ETATS DU ROBOT ET L'INTRODUCTION DE REPRESENTATIONS SPECIFIQUES BASEES SUR LE CONCEPT DES MODELES PHYSIQUES
  • Éditeur: S.l. : s.n.
  • Date de publication: 1995
  • Format: 135 P.
  • Langue: Français
  • Identifiant: ISBN 2-7261-0984-5
  • Source: Mines ParisTech (catalogue)

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